低代价高动态大视场低慢小飞行器检测与跟踪

低空经济的兴起使小型无人机（Unmanned aerial vehicles， UAVs）在物流、测绘与娱乐等领域获得广泛应用，但由此带来的安全风险也日渐凸显。低慢小（Low-slow-small， LSS）目标检测在国家安全、空域监管以及无人机防御等领域具有重要意义，能够有效应对小型低空飞行目标带来的潜在威胁。针对现有传感器在低成本、复杂光照与大视场要求上存在的不足，本文提出了一种基于事件相机与 RGB 相机协同的LSS目标检测系统。首先，借助事件相机高速成像及大动态范围配合智能控制转台进行“扫视”，并通过基于事件的检测算法完成目标初步定位；随后，利用信息协同模块融合双模态数据以提升检测精度；最后，依托 RGB 相机的高分辨率与动态变焦特性实现“凝视”，并结合提出的图像识别算法进行目标精细化识别与跟踪。在复杂光照与宽视场条件下，该系统兼顾了低代价与高性能，为LSS目标检测提供了有效的新路径。