无人机数据采集系统中基于动态干扰的轨迹优化方案

针对无人机数据采集中的动态干扰问题，提出一种无人机飞行轨迹实时优化方案。在采集距离有限的情况下，通过优化无人机飞行轨迹，使无人机在有限任务时间内的能耗最小。为了规避干扰，该方案分为初始轨迹规划和在线轨迹优化2个阶段。初始轨迹规划阶段，不考虑干扰，根据轨迹成本和转角能耗进行离线规划；在线轨迹优化阶段，在初始轨迹基础上，考虑动态干扰，设计出基于马尔可夫预测模型的干扰定位算法，同时还提出干扰势场，对初始轨迹进行优化。仿真分析表明，所提方案可以有效改善无人机通信的抗干扰性能，提高无人机数据采集能力。