一种双级北斗导航接收机伪距误差补偿方法

伪距误差是影响北斗卫星导航接收机定位精度的关键因素，本文提出一种基于伪距差分和自适应容积卡尔曼滤波（Cubature Kalman filter，CKF）的双级北斗导航接收机伪距误差补偿方法。该方法将伪距误差分为自有性误差和公共性误差两类，首先通过伪距差分方法补偿伪距自有性误差，其次设计量测噪声自适应CKF滤波器，对用户接收机运动系统状态进行估计，补偿伪距公共性误差。实验结果表明：载体静态时，双级补偿方法略优；载体动态时，双级补偿比单级补偿的定位误差减小显著，自适应CKF算法比CKF算法具有更好的对噪声和干扰的适应能力。