基于无迹卡尔曼滤波的无人机毫米波波束跟踪算法

针对无人机收发端相对运动导致毫米波窄波束无法实时匹配这一问题，提出一种基于无迹卡尔曼滤波的三维波束跟踪方法。该方法首先将波束的俯仰角和方位角作为系统状态向量，对其进行无迹变换，获得采样点集。而后，根据采样点集计算出状态预测值和测量预测值，并以此为基础，根据计算出的卡尔曼增益更新状态向量，获得状态向量的最优估计值。仿真结果表明，此方法满足了无人机实时波束跟踪需求，有效地提高了三维环境下毫米波窄波束的跟踪精度。