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针对复杂的水下环境导致水声通信噪声出现异常值的问题，提出一种基于因子图结合卡方检测的多AUV协同定位算法。建立因子图模型将全局函数估计问题转化为局部函数和积估计问题，利用卡方检测测距噪声异常值。所提算法在测距噪声存在异常值情况下，与传统Kalman滤波算法相比定位误差大幅减小。该研究进行了数学仿真验证，验证了所提算法可以有效提高系统的定位稳定性，处理测距噪声异常值对定位性能的影响。
来源出处
基于因子图结合卡方检测的多AUV协同定位方法
http://sjcj.nuaa.edu.cn/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=202105013&flag=1
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